В книге представлены теоретические основы и методы управления сложными динамическими системами, характеризующимися высокой размерностью и существенной нелинейностью моделей, большим числом входных и выходных переменных, параметрической и структурной неопределенностью. Особенностью изложения является сочетание методов и концепций современной теории нелинейных систем (таких как преобразования координат, инвариантные и притягивающие подмногообразия, точная линеаризация и пассификация, частичная стабилизация и т. д.) с методологией приближенной декомпозиции на основе частичной линейной аппроксимации, усреднения и сингулярных возмущений. Представлен ряд оригинальных концепций и методов, таких как предписанное пространственное движение, согласованное управление, робастные алгоритмы адаптации высокого порядка, методы скоростного градиента и неявной эталонной модели. Рассматриваются приложение, к задачам нелинейного управления механическими системами: пространственным движением твердого тела, многоколесными мобильными роботами, колебательными маятниковыми системами.
Книга будет полезной для научных работников, инженеров, преподавателей и аспирантов в области автоматического управления, механики и прикладной математики. Может быть использована в качестве учебного пособия по специальностям, связанным с автоматизацией и управлением.
