Промышленные роботы, Кинематика, динамика, контроль и управление, Булгаков А.Г., Воробьев В.А., 2017

Промышленные роботы, Кинематика, динамика, контроль и управление, Булгаков А.Г., Воробьев В.А., 2017.
   
   В монографии изложены теоретические основы адаптации промышленных роботов для целей строительства. Рассмотрены технологические особенности строительных процессов и задачи их роботизации, сформулированы требования к роботизации строительных процессов и представлена структурная организация роботов и РТК для автоматизации строительных процессов. Описаны манипуляционные системы строительных роботов, алгоритмы решения задач кинематики и динамики манипуляторов и приводы промышленных роботов строительного назначения. Особое внимание уделено информационно-измерительным системам строительных роботов. Рассмотрены задачи планирования траекторий движений роботов при выполнении строительных операций и особенности управления строительными роботами.
Для инженерно-технических работников строительных, проектных и научных организаций, занимающихся вопросами механизации, роботизации и автоматизации в строительстве, а также для студентов и аспирантов вузов.




Эффективность роботизации в строительстве.
Целесообразность роботизации технологических процессов в строительстве обусловливается определенными экономическими и социальными эффектами, получаемыми при се внедрении. Технические, технологические, организационные и социальные преимущества применения роботов и Р ГК, должны в конечном итоге материализоваться в реальное повышение производительност тpyда, увеличение объема производства, снижение себестоимости выполняемых работ и повышение рентабельности. Главным аргументом внедрения средств робототехники служит существенное улучшения экономических показателей при производстве работ. В связи с этим при определении целесообразности роботизации технологических операций и процессов анализируют основные источники экономической эффективности и все статьи расходов, связанных с роботизацией.

Экономический эффект от внедрения роботов и роботизированных комплексов на строительных площадках в первую очередь достигается за счет снижения трудоемкости, сокращения времени выполнения операций, улучшения качества производства работ, экономии материалов. Повышение производительности груда связано как с сокращением численности рабочих, так и с увеличением объема производства. В условиях роботизации сокращаются непроизводительные потери рабочего времени, увеличивается ритмичность работ и коэффициент использования оборудования. Росту производительности труда также способствует повышение качества производства работ. Сокращение численности рабочих дает реальный экономический эффект за счет экономии заработной платы и снижения расходов на социальную защиту работников.

ОГЛАВЛЕНИЕ.
Предисловие.
Глава 1. Особенности и эффективность роботизации в строительстве.
1.1. Технологические особенности строительных процессов и задачи их роботизации.
1.2. Требования к роботизации строительных процессов.
1.3. Структурная организация роботов и РТК для автоматизации строительных процессов.
1.4. Эффективность роботизации в строительстве.
Глава 2. Манипуляционные системы строительных роботов.
2.1. Принципы построения кинематических схем строительных роботов.
2.2. Кинематические структуры строительных роботов и их специализация.
2.3. Кинематические модели строительных роботов.
2.4. Динамические модели строительных роботов.
2.5. Приводы строительных роботов и их динамические свойства.
Глава 3. Информационно-измерительные системы строительных роботов.
3.1. Измерительные преобразователи параметров манипуляционной системы.
3.2. Сенсорные устройства контроля положения строительных роботов.
3.3. Лазерные информационно-измерительные системы строительно-монтажных роботов.
3.4. Ультразвуковые системы контроля роботов.
3.5. Системы технического зрения строительных роботов.
Глава 4. Планирование траекторий движения робота при выполнении операций.
4.1. Постановка задачи планирования движения строительных роботов.
4.2. Построение каркаса траектории движения робота.
4.3. Планирование движений манипулятора на основе аппроксимации сплайнами.
4.4. Аппроксимирование планируемых траекторий движения.
4.5. Построение прогнозирующих и адаптивных алгоритмов планирования движений.
4.6. Планирование движений манипулятора при работе с системой техническою зрения.
Глава 5. Управление строительными роботами.
5.1. Многоуровневый характер управления строительными роботами.
5.2. Дистанционное и интерактивное управление роботами.
5.3. Системы программного управления роботами.
5.4. Адаптивное управление роботами.
5.5. Логическое управление робототехническими комплексами.
5.6. Программное обеспечение и языки программирования роботов.
Глава 6. Роботизация и автоматизация земляных работ.
6.1. Технологические предпосылки и особенности применения средств роботизации в строительстве.
6.2. Бортовые информационные системы землеройных машин.
6.3. Автоматизация выемки и перемещения фунта.
6.3.1. Автоматизация экскаваторов.
6.3.2. Автоматизация бульдозеров.
6.3.3. Автоматизация погрузчиков.
6.4. Роботизированные комплексы для выполнения свайных работ.
Глава 7. Роботизация установки и монтажа строительных блоков и элементов.
7.1. Краны-манипуляторы.
7.2. Мини-краны.
7.3. Кинематические решения строительных роботов для каменной кладки.
7.4. Интеллектуальное управление в системах автоматизации строительных кранов.
7.5. Роботизация процесса каменной кладки.
Глава 8. Автоматизации и роботизация бетонных работ.
8.1. Системы автоматизации приготовления бетонной смеси.
8.2. Роботы для подачи и укладки бетона.
8.3. Принципы управления мехатронным скользящим комплексом.
8.4. Планирование движений мехатронного комплекса.
Глава 9. Роботы и роботизированные комплексы для отделочных работ.
9.1. Характеристика штукатурных работ и их технологические особенности.
9.2. Основные направления роботизации штукатурных работ и требования к штукатурным роботам.
9.3. Технология автоматизированного выполнения штукатурных работ.
9.4. Принципы построения штукатурных роботов.
9.5. Конструктивное исполнение штукатурных роботов.
9.6. Роботизированные штукатурные комплексы.
Глава 10. Автоматизация и роботизация работ в подземном строительстве.
10.1. Требования к проведению подземных строительных работ.
10.2. Автоматизированное управление тоннелепроходческими щитами.
10.3. Управление мобильными установками для бурения шнуров.
10.4. Роботизированные комплексы для укладки тюбингов.
10.5. Автоматизация строительства мини-тоннелей.
10.6. Роботы для торкретирования сводов тоннелей.
Глава 11. Роботизация строительных операций.
11.1. Технологические предпосылки и особенности применения средств роботизации в строительстве.
11.2. Роботизированные комплексы для выполнения монтажных работ.
11.3. Роботизация производства бетонных работ.
11.4. Роботы и роботизированные комплексы для штукатурных работ.
11.5. Малярные роботы и роботизированные комплексы.
11.6. Роботизация земляных и свайных работ.
Заключение.
Список литературы.



Бесплатно скачать электронную книгу в удобном формате, смотреть и читать:
Скачать книгу Промышленные роботы, Кинематика, динамика, контроль и управление, Булгаков А.Г., Воробьев В.А., 2017 - fileskachat.com, быстрое и бесплатное скачивание.

Скачать pdf
Ниже можно купить эту книгу, если она есть в продаже, и похожие книги по лучшей цене со скидкой с доставкой по всей России.Купить книги


Скачать - pdf - Яндекс.Диск.




Хештеги: #учебник по строительству :: #строительство :: #ремонт :: #Булгаков :: #Воробьев :: #строительный робот :: #экскаватор :: #погрузчик