Структурный синтез параллельных механизмов, Кун С., Госселин К., 2012

Структурный синтез параллельных механизмов, Кун С., Госселин К., 2012.

Монография посвящена структурному синтезу параллельных механизмов (ПМ), являющемуся одной из важнейших задач при разработке и проектировании разнообразных инновационных устройств, основанных на применении параллельных механизмов: параллельных манипуляторов, станков с параллельной кинематикой, подвижных симуляторов, тактильных устройств, микро- и нано-манипуляторов. Структурный синтез параллельных механизмов состоит в отыскании всех структур ПМ, реализующих требуемое движение. В книге проведена классификация ПМ, приведены эффективный метод структурного синтеза ПМ и большое количество пригодных для практического применения параллельных механизмов. Подход к синтезу основан на концепции виртуальных цепей и применении элементарной нотации теории винтов. При использовании данного подхода семейства параллельных механизмов конструируются из набора композиционных единиц. Такой подход концептуально прост и удобен. Кроме того, для упрощения понимания архитектуры любого параллельного механизма, в книге приведена обобщенная процедура анализа подвижности ПМ. Для чтения данной книги необходимы лишь начальные знания линейной алгебры и кинематики. Книга предназначена исследователям, разработчикам, инженерам и аспирантам, интересующимся робототехникой, проектированием машин и механизмов и теорией винтов.

Параллельные механизмы и их применение.
Параллельные механизмы. Хотя существует несколько определений ПМ (см. например [96]), в контексте структурного синтеза важно принять определение, ограничивающее структуру проектируемых КЦ.

В данной книге используется следующее определение: параллельный механизм — многоподвижный механизм, состоящий из подвижной платформы и основания, соединенных как минимум двумя запараллеленными последовательными КЦ (рис. 1.1). Эти последовательные КЦ называют опорами (или ногами). ПМ с опорами, содержащими замкнутые КЦ, в данной книге не рассматриваются. Отметим, что приводные кинематические пары ПМ обычно располагаются ближе к основанию.

Бесплатно скачать электронную книгу в удобном формате, смотреть и читать:
Скачать книгу Структурный синтез параллельных механизмов, Кун С., Госселин К., 2012 - fileskachat.com, быстрое и бесплатное скачивание.

Скачать djvu
Ниже можно купить эту книгу по лучшей цене со скидкой с доставкой по всей России.Купить эту книгу

Как скачать файл

Как открыть файл

Правообладателям

Скачать книгу Структурный синтез параллельных механизмов, Кун С., Госселин К., 2012 - djvu - Яндекс.Диск.

Дата публикации: 13.02.2014 06:16 UTC